The Nutcracker, Op. 71: Dance of the Sugar-Plum Fairy (Arr. for Harp),Xavier de Maistre;Pyotr Ilyich Tchaikovsky - Moldau - The Romantic Solo Album
竖琴，无疑是历史最久远的乐器了。早在公元前3000~2000年，在伊朗、埃及、美索不达米亚、爱琴海、希腊这些地区，竖琴的形象，就出现在大理石雕像、黏土封印、石灰石浮雕以及各种墙浮雕上。在这些可考的文物中，我们不仅看到了那时竖琴的基本形态与构造，也能了解人们演奏竖琴的各种姿态。多亏了埃及那些干燥的沙子，保存了大量的竖琴碎片。这些碎片可追溯到公元前3000年中期到公元前1000年末期，由此我们还可以推断古代竖琴的琴弦数量。在历经数千年的演变中，竖琴的琴弦，繁复多变，可以从1根到90根不等。
大约在公元600年，普瓦捷的主教Venantius Fortunatus曾写下过“Romanusque lyra , plaudat tibi barbarus harpa”……这可以算作在目前已知文献中，最早使用”harpa”一词的文字。
在古挪威语中，“harpa”是弦乐器的通称。中世纪早期的拉丁语，“Cithara”这一称呼，既可被用于竖琴（harp），也可被用于里拉琴（Lyre）。在盎格鲁-撒克逊文学作品中，”Hearpan “一词是演奏弦乐器的意思。
最古老的爱尔兰竖琴 ’Brian Boru’ harp，14世纪。（现藏于都柏林三一学院）
现存最古老的欧洲竖琴可以追溯到14 世纪（爱尔兰竖琴 ’Brian Boru’），但欧洲最早有关竖琴描绘的可考历史却久远得多——它们出现在公元前5世纪到4世纪希腊（意大利-希腊）的花瓶上。令人好奇的是，这些花瓶上描绘的都是亚洲竖琴的模样，大都来自公元前1000年的美索不达米亚和波斯。
公元前5世纪的希腊花瓶图案：
加洛林王朝珍贵的《达古尔夫诗篇》（Dagulf Psalter）象牙雕刻封面，精细描绘了大卫王在演奏竖琴，这是一个欧洲的竖琴。在这个8世纪的文物之前，有关欧洲竖琴的史料文献缺失了近千年，以至于有关它的起源和早期发展始终是一个值得猜测和研究的问题。
Dagulf Psalter象牙雕刻封面（亚琛 783~795，现藏于卢浮宫博物馆）：
“劳拉之歌”（L ‘arpa di Laura’），现存（Galleria Museo Estense, Modena）装饰最华美的双弦竖琴（two-rank harp）。这是1581年费拉拉公爵阿方索二世专为歌手、竖琴家劳拉-佩韦拉（Laura Peverara, c1550-1601）在罗马定制的：
17世纪生活在伦敦的威尔士竖琴手，都偏好用三重竖琴，它的流行之广导致了18 世纪初开始三重竖琴被称作威尔士竖琴（Welsh triple harp）。这是杰出的威尔士制琴师大卫·埃文斯，于1736 年制造的一架精美三重竖琴，现藏于伦敦维多利亚和阿尔伯特博物馆藏：
从中世纪到文艺复兴，无论是宗教仪式还是纯粹的娱乐宴饮，都会出现竖琴的身影。从皇室的宴厅到贵族的庭院，竖琴师奏着清音妙曲，吟诵史诗与歌谣。
文艺复兴时期的竖琴和琉特琴：
L'Orfeo: Prologue: Ritornello... Dal mio Permesso amato,Claudio Monteverdi;Antony Walker;Orchestra of the Antipodes - L'Orfeo – Favola in Musica
到了巴洛克早期，竖琴可以说是经由歌剧院进入管弦乐队的，最初它很少被使用，除了作为一种唤起神话和浪漫传说的乐器。早期歌剧中，最著名的竖琴独奏之一是蒙特威尔第在《奥菲欧》（1607） 中为arpa doppia（双弦竖琴，在当时也被用作歌剧的通奏乐器） 所作的Ritornello（早期歌剧的器乐段落）。18 世纪，竖琴在歌剧中的使用开始变得常见，著名的有格鲁克的 “Orfeo ed Euridice “（1762），海顿的”L'anima del filosofo “（1791）。1804年，Le Sueur 在”Ossian ou Les bardes “中甚至安排了有12个竖琴演奏的段落。
Orfeo ed Euridice, Act II: Dance of the Blessed Spirits (arr. N. Mercz for flute and harp): Ballet, 'Dance of the Blessed Spirits', from 'Orfeo ed Euridice',Janos Balint;Nora Mercz - Flute and Harp (Balint, Mercz)
Handel: Concerto in B-Flat Major, Op. 4, No. 6: I. Andante allegro,Richard Egarr - Handel: Organ Concertos, Op. 4
II. Andantino,Jiri Valek;Hana Mullerova;Capella Istropolitana;Richard Edlinger - Mozart: Concerto for Flute and Harp / Sinfonia Concertante
18世纪专门为竖琴创作协奏曲或奏鸣曲的作曲家，我们最熟知的有：亨德尔的管风琴/竖琴协奏曲（op.4.6），1762 年C.P.E.巴赫在柏林创作的G大调竖琴奏鸣曲，莫扎特的长笛和竖琴协奏曲（K299/297c）。而对竖琴有重要贡献的还有几位作曲家：J.-B . Krumpholtz， J.L. Dus sek 和 Louis Spohr。Krumpholtz 为竖琴写了几首协奏曲，以及一些长笛/小提琴和竖琴的奏鸣曲。Spohr 除了写竖琴独奏作品，还在小提琴和竖琴二重奏中，表现出与Krumpholtz相似的特征：在竖琴上运用大量的和声。
III. Rondo: Allegro,Malgorzata Zalewska - Harp Recital: Zalewska, Malgorzata - BACH, J.S. / HANDEL, G.F. / DUSSEK, S. / DEBUSSY, C. / THOMAS, J. / STRADOMSKI, R. / ANDRES, B.
杜塞克（J.L.Dussek）于 1786 年至 1789 年间在巴黎创作了他的op.2 竖琴奏鸣曲（包括著名的 C 小调奏鸣曲），而献给克鲁姆霍尔茨夫人的竖琴和钢琴二重奏 op.11，可能是他在 1789 年去伦敦之后创作的，还有降E大调协奏曲（op.15） 也是如此。从1792年（当时他与竖琴手兼歌手Sophia Corri结婚）到 1799年离开汉堡，他创作了更多的二重奏、独奏奏鸣曲和三首协奏曲。杜塞克最好的竖琴作品是他晚期的竖琴和钢琴三重协奏曲 (op.69 nos.1-3)，这是他为自己和 F.J. Naderman 于 1810 年在巴黎的演出而写的。
Harp Concerto in G Minor, Op. 81: II. Romanza - Andante,Elizabeth Hainen - Harp Concertos
19世纪的竖琴独奏，大部分是由有才华的业余爱好者演奏的沙龙音乐。这些演奏家中最杰出的是Parish Alvars（1808~49），他为自己的演奏写作独奏曲和协奏曲。Alvars是第一个认识到双动踏板竖琴（double-action harp）能带来更多的效果及和声可能性的人。1842年，柏辽兹曾在德累斯顿听过Alvars的演奏， 次年他在一篇管弦乐论文中把他称为“最非凡的演奏家”。这个阶段，竖琴继续在歌剧管弦乐队中演奏，其中特别值得注意的是Boieldieu的 “La dame blanche”（1825），梅耶贝尔的”Robert le diable”（1831），以及多尼采蒂的《拉美莫尔的露西亚 》（1835）。
II. Un bal - Allegro non troppo,Toronto Symphony Orchestra;Sir Andrew Davis - Berlioz: Symphony fantastique, Op. 14, H. 48 & Fantaisie dramatique sur la tempête, H. 52
率先在交响乐团中使用竖琴的，是极为欣赏Alvars演奏的柏辽兹。他在《幻想交响曲》（1830）的第二乐章以及《哈罗德在意大利》（Harold en ltalie，1834)的片段中，特别突出了竖琴的配器。直到1840 年代，双动踏板竖琴（double-action harp）的普遍使用，才使得更多的作曲家重视并大量采用这一乐器：李斯特在他的交响诗（尤其是Orpheus）中显示了竖琴的巨大优势，布鲁赫的《苏格兰幻想曲》（op.46, 1880）中有着迷人的竖琴段落，舒曼的op.95（Drei Gesange for tenor and harp）和勃拉姆斯的op.17（Four songs）则凸显了有难度的竖琴技巧。
"O du mein holder Abendstern" (d'après "Tannhäuser", Acte 3),Céline Moinet;Sarah Christ - Meditations
在 19 世纪的歌剧中，有时会使用多个竖琴，其中最著名的要属瓦格纳的《莱茵的黄金》（1854）：在舞台上有六架竖琴，在舞台外还有第七架竖琴。而《指环》的其余三个剧，瓦格纳也写了两个竖琴部分，要求使用六架竖琴。柏辽兹在 《特洛伊人》（1856~8）剧中有为六个独立的竖琴声部的配乐。威尔第的后期歌剧也都有引人注目的竖琴部分。
Prelude a l'apres-midi d'un faune (arr. W. Dudley),Megan Meisenbach;Mary Golden;Whit Dudley - Flute and Harp Recital: Meisenbach, Megan / Golden, Mary - DEBUSSY, C. / RAVEL, M. / BAX, A.
十九世纪末，与竖琴相关的著名作品有：西贝柳斯的《图内拉的天鹅》（1893）和E小调第一交响曲（1898~9），弗兰克的 D小调交响曲 (1886~8），德彪西的 《牧神的午后》 (1892~4）。德彪西为两个竖琴所写的前奏曲，其中和弦、琶音、分解和弦、滑奏这一系列技法效果极佳。里姆斯基-科萨科夫的《西班牙随想曲》（1887），柴可夫斯基的《天鹅湖》、《睡美人》和《胡桃夹子》的竖琴华彩乐段。理查·施特劳斯的交响诗《死与净化》和《唐璜》（1888~9），歌剧《莎乐美》（1905）。如同理查作品中所有的竖琴演奏部分，《莎乐美》在技术上也是艰深的，尤其是莎乐美的舞蹈，几乎连续的半音需要快速复杂的踏板变化，它已成为竖琴师应试管弦乐队席位的必奏曲目。
Légende in F Minor, IHR. 10,Anaïs Gaudemard - Anaïs Gaudemard: Solo - harmonia nova #6
直到19世纪下半叶，专业的竖琴师通常是男性。女性主要是作为“客厅乐器”演奏，或者是竖琴教师。第一个著名的女竖琴家是 Henriette Renie（1875-1956），她于 1877 年在巴黎音乐学院获得一等奖，后来成为该学院的竖琴教授。
Introduction and Allegro for Harp, Flute, Clarinet & String Quartet (为竖琴，长笛，单簧管和弦乐四重奏而作的引子和快板),Kodály Quartet;Béla Kovács;Zoltan Gyongyossy;éva Maros - String Quartet No. 1 / String Quartet in F Major / Introduction and Allegro for Harp, Flute, Clarinet & String Quartet
20 世纪在竖琴领域起主导作用的俨然是一批法国的作曲家，无论是福雷、鲁塞尔（Albert Roussel）和卡普莱（Andre Caplet）的竖琴独奏作品，还是圣桑的协奏曲（op.154，1918），以及皮埃内（Gabriel Pierne） 的 “Concertstuck” （1903），都显现出了法国人对竖琴的情有独钟，而德彪西和拉威尔的创作更是堪称竖琴的典范之作：德彪西的”Danse sacree et danse profane”（1904），德彪西的《长笛、中提琴和竖琴奏鸣曲》（1915）；拉威尔的七重奏《为单簧管、长笛、竖琴、弦乐四重奏而作的引子与快板》（Introduction and Allegro for Clarinet,Flute Harp and String Quartet）（1905)。
10 Pieces, Op. 12 (version for harp): Ten Pieces, Op. 12: VII. Prelude in C Major (arr. for harp),Judy Loman - Romantic Harp (The)
20 世纪上半叶，那些法国以外的作曲家，则为竖琴写下了风格迥异且不落俗套的作品：普罗科菲耶夫的前奏曲（op.12），欣德米特的竖琴奏鸣曲（1940），布里顿的颂歌仪式（Ceremony of Carols for chorus with solo harp accompaniment, 1942）。
