小步舞曲的历史也比较久远，在欧洲流行了差不多有两百年之久。小步舞曲起源于法国，原先是一种优雅的三拍子民间舞曲，大概是跳舞时舞步跨得很小，所以称为小步舞曲。到1650年，法国国王路易十四是一个跳舞迷，他很喜欢跳小步舞，于是在宫廷里大肆提倡，没有多久就传遍了欧洲各国。小步舞曲除了作为伴舞音乐之外，还有专门用来欣赏的，常常用在一些大型乐曲里，作为一个乐章。到了19世纪，欧洲的作曲家们仍然热衷于创作小步舞曲，例如法国作曲家比才在他的《阿莱城姑娘》的配戏音乐里，就有一首很有名的小步舞曲，后来编入《第一组曲》里，原来是在都德的同名话剧第三幕里演奏的，那是一个富有的农家热闹喜庆的场面，所以在优雅之中带有一种朴实的风格。
小步舞曲既有巴洛克时期那种古雅的风格，又有鲍凯里尼、莫扎特古典时期富有活力而又保持高度优雅的气质。贝多芬是一个创新者，他也有很温柔雅致的小步舞曲，但在交响乐里，他又把小步舞曲写成一种符合他强力性格的、戏剧性的篇章。19世纪作曲家柏辽兹 · 比才又赋予小步舞曲新的格调，可见光就是小步舞曲就有各种不同的气质和姿态。再从它们的乐器编配来说，主旋律是非常清晰的，低音声部也不难分辨，至于中间的和声声部，只要你留心，多听，也很容易发现它们的踪迹。
