组曲也是最古老的音乐体裁之一，起源于东方许多民族所拥有的声乐与器乐相混合的大型套曲至玛科姆和木卡姆等。在西欧，最早的组曲在十五至十七世纪出现在诗琴音乐中，它完全是一种舞蹈套曲，主要用于家庭娱乐演奏。这种套曲起先只是两首舞曲的连续演奏——前者流畅、缓愎，二拍子，如庄严的帕凡舞曲(Pavane)，后者快速，三拍子，如意大利的加利亚尔达舞曲(gagliarda)或萨尔塔列罗舞曲(saltarello)等。后来，这种套曲中的乐曲增加到四至六首。象这样由数目不等、性质各异的舞曲连续组成，并用同一的调性统一起来的套曲，在当时有着各不相同的名称：如组曲(suite)、连曲 <ordre)、帕梯塔(Partita)、芭蕾舞场面(Balertto）和室内奏鸣曲 (sonata da ctmera)等，其中的舞曲都已失去伴舞的实用意义。
组曲的形成虽然可以溯源到十五世纪)但是我们今天所说的组曲，主要是指在十七至十八世纪出现的巴罗克舞蹈组曲：它由四首基本的舞曲组成，这些舞曲的旋律进行、速度、节拍和节奏各不相同，但保持同一的调性，排列的次序也固定不变。这种组曲通常从阿列曼德舞曲的开始。这是一种德国舞曲，二拍子或四拍子，中等速度，步调从容、宏伟。随后是两苴三拍子的舞曲，先是库兰特舞曲 (courante)——一种法国舞曲，比较活跃，速度也比前稍快，它同前一首舞曲总是相继出现的。另一首三拍子舞曲是拉萨班德舞曲 (sarabande)，这是一种古老的西班牙摩尔人舞曲，步态稳重庄严，但有点刻板，有时带点伤感甚至悲剧性色彩。在整套组曲中，它是速度最慢的一首。最后，组曲总是用基格舞曲(gigue）作为结束。这种舞曲源出于古代的英国舞曲，是一种复合拍子的农村舞曲，常用三连音或附点节奏型，情调粗犷、活跃在欧洲许多国家中都很盛行。不难看到，上述这四首舞曲，除第三首外，速度都是逐渐地加快起来的；除了这些基本的舞曲之外，在这类组曲中有时还穿插进当时生活中常见的一些舞曲，例如广泛流行的小步舞曲(Minuetto)，或者戏谑性的民间舞曲，如加伏特舞曲(gavotte)、布列舞曲(bourree)、风笛舞曲 (mustte），或乡村舞曲(Contredanse)等。这些朴素而欢快的舞曲，起先只是用于宫廷或城市舞会中，由职业舞蹈者表演以欢娱宾客，到后来有个别舞曲，例如小步舞曲和加伏特舞曲才变成宫廷的生活舞曲。这些欢快、戏谑，或者带点忧郁的舞曲多半在萨拉班德舞曲与基格舞曲之间插入它在组曲中虽然只是起着一种“间奏曲”的作用，但它却给组曲带来了更多民间音乐的生活气息。组曲中的大多数舞曲，除了小步舞曲外，几乎全都采用简单二部曲式的结构。这种二部曲形式的前后两段(AB)十分均衡，二者的素材或者相似或者对置，常有问答的效果，但总的说来音乐的形象比较单一，很多歌曲和舞曲都是用这种曲式写成的。
巴赫和亨德尔为组曲这种体裁写过不少独奏、室内乐重奏和乐队作品。巴赫的组曲有时叫帕梯塔，常从一段相当扩展的前奏曲 (Prelude)开始——作者有时把这段前奏改称为幻想曲(fantasia)、托卡塔(toecata)、序曲(overture)，甚至叫做交响曲(Symphonie)；至于通常在萨拉班德舞曲之前插入的那些间奏性乐曲，在巴赫的作品中也不只限于舞曲，还有各种富有特性的乐曲，如诙谐曲(scherzo，即戏谑)、随想曲(capriccio)、回旋曲(Rondo)和咏叹调(aria)等。巴赫的某些组曲或帕梯塔，有时因为其中的第一首是前奏曲而把整个作品易名为序曲；巴赫的管弦乐组曲，还一反过去的传统，不再让本来是整套作品的支柱的那四首古老的舞曲继续发挥主导作用，而突出在当时生活中受欢迎的一些舞曲，使它跃居作品的首要地位。亨德尔也有逸出舞蹈：节奏和舞曲体裁的倾向，他有一些组曲并不按舞曲的节奏，而只按不同的进行速度和步调而排列，个别组曲甚至只含有一首舞曲。亨德尔的《水上音乐》和《焰火音乐》，都是属于有名的管弦乐组曲之列。
与此同时，法国一些著名作曲家，如柯普兰和拉摩等也写了不少组曲，但多半不以舞曲为墓础，而成为各种现实生活情景的描绘和写实的音画。十八世纪下半叶，一般组曲已经不再采用在生活中绝迹的那些古老的舞曲，而且时常取名为夜曲(nocturne)、小夜曲 (serenade)或嬉游曲(pertissement)。这时。舞蹈组曲也已逐渐被另外一些套曲形式如交响曲和奏鸣曲所代替。
十九世纪下半叶重又复兴的组曲，是一种新型的标题性交响组曲，无疑地，它是在十八世纪末、十九世纪上半叶交响音乐的高度发展的影响中形成的。马斯涅、比捷、里姆斯基—柯萨科夫和莫索尔斯基的标题性组曲(《庞贝》、《罗马》、《安塔尔》和《图画展览会》)都是很有名的范作。有些标题性组曲是从戏剧、歌剧或舞剧音乐中选编而成的，这是因为作曲者意识到大型的戏剧、歌剧，特别是舞剧不可能长期上演，所能接触的观众极为有限，而把这些剧场音乐编成组曲在音乐会上演奏，倒能吸引众多的听众。因此，比捷编选《阿莱城姑娘》组曲的创举，立即受到热烈的响应，这方面的杰作有格里格的《培尔，金特》、柴科夫斯基的《天鹅湖》和《胡桃夹子》、斯特拉文斯基的《火鸟》和普罗科菲耶夫的《罗密欧与朱丽叶》等。近代作曲家也有从电影配乐中选编音乐会组曲的。标题性的近代组曲，曲式都比较自由。
