笙是我国古老的簧管乐器，历史悠久，能奏和声。它以簧、管配合振动发音，簧片能在簧框中自由振动，是世界上最早使用自由簧的乐器。
远在3000多年前的商代，我国就已有了笙的雏型。在出土的殷（公元前1401——前1122）墟甲骨文中有“和”的记载。“和”即是后世小笙的前身。《尔雅·释乐》记载：“大笙谓之巢，小者谓之和。”
在我国古代乐器分类中，笙为匏类乐器。《诗经》的《小雅.鹿鸣》写道：“我有嘉宾，鼓瑟吹笙。吹笙鼓簧，承筐是将”，可见笙在当时已经很流行了。
从战国到汉代的文献中，共同记载着笙和竽两种同类乐器。《周礼·春官》中有；“笙师，……掌教歙竽、笙、埙、籥、箫、篪、篴、管。”“笙”为官名，其职务是总管教习吹竽和笙等乐器。竽和笙的区别是：笙体小、簧少；竽体大、簧多。二者早期都是用嵌簧的编管插入葫芦内，并以葫芦作为共鸣体，故一些文献认为竽就是不同形制的竽，如《吕氏春秋. 仲夏纪》高绣注：“竽，笙之大者”。春秋战国时期，笙竽是重要的吹奏乐器。竽还一度在宫廷、贵族或市民中广泛地流行。
东汉时期的《说文解字》记载竽为36簧。长沙马王堆一号汉墓中出土了一支竽，26管，并设有折叠管，用于产生低音，簧是用铜片制成的。从出土的西汉百戏陶俑和东汉石刻百戏画像中，也可看出竽在百戏乐队中占有重要地位。
隋唐时期竽还存在，但在九、十部乐中已不用，而笙在隋九部乐和唐十部乐中的清乐、西凉乐、高丽乐、龟兹乐中均被采用。唐代涌现出许多演奏笙的名家，他们的技艺都达到了较高的水平。唐代不少诗人还为笙写下了诗作。
到了宋代，竽则消声匿迹，在教坊十三部中，只有笙色而无竽色。
过去的笙，音域不广，一般只用于合奏或伴奏，很少用于独奏。在演奏乐曲遇到音不够时，常借音吹奏。如今，改革后的笙已成为具有丰富表现力的独奏乐器，既能演奏雄健有力的曲调，也能奏出优美抒情的旋律，代表曲有《孔雀开屏》、《凤凰展翅》等。
笙的最初形式，同排箫相似，既没有簧片，也没有笙斗，是用绳子或木框把一些发音不同的竹管编排在一起的乐器，后来才逐渐增加了竹质簧片和匏质（葫芦）笙斗。
古代的笙，用葫芦作笙斗，后来吹奏者觉得笙斗体大、质脆，吹奏费气，于唐代以后改为木制，经过世代的流传，最后铜斗又取代了木斗。
在东汉的古籍里，记载笙的形制。《说文解字》中有：“笙，十三簧，象凤之身”。《宋书·乐志》说：“十九簧至十三簧曰笙。”
隋唐时期的笙有19、17和13簧多种；后来又流行一种17簧义管笙，这种笙在17簧以外另备两支“义管”供转调时替换用。后来19簧笙也失传了。
北宋景德三年（1006），宫廷乐工单仲辛制作19簧笙，此后19簧笙在宫廷和民间又得到了普遍的应用。
明、清以来，流行的笙多为17簧、14簧（方笙）、13簧和10簧。
现在民间使用的笙有13簧、14簧、15簧、17簧等多种，但以14簧、17簧最为流行。
1978年，湖北随县曾侯乙墓出土了6支战国初期的古匏笙，均残，但这是我国目前发现的最早的笙，笙斗用葫芦制作，笙嘴为木制、圆箭形，笙苗的排列呈前方后圆卫列式，在笙斗和笙苗上，都有黑漆朱描图案，虽历2400多年，但仍清晰可见。簧片为竹制，其形状、制作和调音办法，与今日的铜簧片完全一样，簧数为14、16和18等偶数，与早已发现的及古籍中所载的笙的簧数（多为13、17和19等奇数）不同，为研究笙的发展提供了新的资料。
北京智化寺保存的一件十七簧笙，笙管十七根，笙斗用牛角制作。通高51厘米、笙斗高8厘米、直径8.5厘米。智化寺是明正统（1436—1449）年间太监王振舍宅建造的寺院。寺内一直拥有一批擅长演奏管乐的乐僧，现存乐谱，年代最早的为清康熙三十三年（1694）第十五代僧永乾所抄。由于乐僧有严格的师承传授，故其所传的笙及其演奏办法，可能是明代民间实际存在的形式之一。
故宫博物院藏有清代宫廷所用的十七簧笙，通高51.4厘米。木斗，另置长吹嘴，绘龙纹和云纹，笙管也刻有纹饰。
我国的笙、竽在盛唐之时东传日本，在奈良东大寺的正仓院里，现存我国唐时制作的吴竹笙、竽各两支，假斑竹笙、竽各一支，皆为17管，其排列办法均呈马蹄形，唯弯曲的吹嘴特别长，斗上都有油漆彩绘的人物或风景画。古籍中所说竽为多管，而正仓院所存的唐俗乐使用的竽，则与笙同为17管。
我国的笙对西洋乐器的发展，曾经起过积极的推动作用。笙最早就通过“丝绸之路”传到波斯，1777年法国传教士阿米奥又将笙传到欧洲。
1780年，侨居俄国的丹麦管风琴制造家柯斯尼克，第一仿照我国笙的簧片原理，制造出管风琴的簧片拉手，自此管风琴才开始使用音色柔和悦耳的自由簧。
18世纪末，俄国科学院院士雅·什太林，曾撰文称赞笙是“最受欢迎的中国管风琴”。以后，又促进了其他自由簧乐器的产生。1810年，法国乐器制造家格列尼叶制成了风琴；1821年，德国布希曼发明了口琴，次年又发明了手风琴
