前奏曲是序和引子的意思，原来是十五、十六世纪一种古代乐器柳特琴独奏曲或古钢琴曲的引子，最初常是即兴演奏，有试奏乐器、活动手指和准备后面乐曲进入等作用。到十七和十八世纪上半叶，前奏曲常放在组曲、赋格曲等作品前面演奏，作为主要乐曲开始以前的一段序奏，以和后面的乐曲形成对比。
十八世纪的前奏曲，大多数都是一种小型的自由幻想曲，其中即兴的性质往往特别明显。巴赫著名的《平均律钢琴曲集》，包含四十八首赋格曲，每首赋格曲的前面，都有一首前奏曲。这些前奏曲内容非常丰富，形式是不拘一格的：有的是主调音乐，有的是复调音乐，并且大部分乐曲常常以一个富于特性的曲调音型为基础，自由地加以展开。第一首前奏曲象一首钢琴练习曲，从头到尾贯穿着一个由分散和弦构成的单一节奏型；在这个节奏型的连续不断的发展中。旋律是隐藏在和声进行中的，所以属于主调音乐的范畴。这首前奏曲用明净的和声、均衡地流动的节奏，把我们带进了一种和谐、纯洁的精神境界。后来法国作曲家古诺给这个曲子加上了一个歌唱性的旋律，叫做《以巴赫的前奏曲为基础的默想曲》。原来是由女高音、小提琴、钢琴和管风琴演唱、演奏的，常常改编为小提琴（或大提琴）和钢琴演奏的《默想曲》，钢琴部分就是巴赫的第一首前奏曲，小提琴（或大提琴）的旋律是古诺补加的。
十九世纪波兰作曲家肖邦把巴赫的前奏曲发展为不附在任何乐曲之前的独立的钢琴小品。肖邦一共写了24首前奏曲。他在每一首乐曲中都用精炼的音乐语言，深刻地揭示一个艺术形象，刻划一种思想感情，抒写一种诗的意境。肖邦的前奏曲原来是没有标题的。有人给他的24首前奏曲，每一首都较上一个标题，企图用它们来说明作品的富于诗意的内容。
他的d小调前奏曲被称为“暮年的伤感”，也有人称它为“雷雨中的祈祷”。这些标题都加得不很确切。肖邦是1831年在国外听到波兰起义失败，华沙陷落的消息时，怀着无比悲愤的情绪写这个作品的。音乐所表现的，不是伤感，也不是祈祷，而是热情激动的慷慨悲歌和强烈的抗议。乐曲开始，低音部先出现顽强地贯穿全曲的伴奏音型，然后在这个音型上响起了象悲壮的独自一般的旋律。整个曲子就是以这个旋律为基础，发展起来的。旋律部分常常出现用自由节奏上下飞驰的“走句”，但伴奏音型的节奏是坚定不移，始终不变的，好象风吹树叶，而树干屹立不动一样。热情奔放的音乐有如波涛起伏，一浪高于一浪，在进入高潮时，急速下行的半音阶旋律，有如暴风骤雨一样迅猛。整个乐曲表现出一种强烈的爱国主义激情。
俄罗斯作曲家拉赫玛尼诺夫沿着肖邦的路子前进，写了许多热情洋溢、诗意盎然的钢琴前奏曲。其中显著名的是他青年时期所作的升c小调前奏曲。这个作品作于1892年，表现了俄国知识分子，在沙皇亚历山大二世黑暗统治下，痛苦压抑和悲愤激动的情绪。这个曲子分三个部分，第一部分是慢板，从三个沉重的低音开始，这是一种严峻的压力。接着，这一个沉重的低音同弹得很轻的、断断续续的旋律结合在一起，象是在残酷的压迫下发出的的痛苦呻吟。痛苦的情绪在滋长，在冲动，但受到压力的束缚，没有能够爆发出来。第二部分速度转快，三个沉重的低音不再出现，从痛苦呻吟的旋律演变而成的半音下行的音调，象脱羁的骏马一样飞驰，象汹涌的怒涛一样奔腾，表现激动的热情，不可遏制地爆发出来。第三部分是再现部，又回到慢板，三个沉重的低音以更严峻的姿态出现，痛苦呻吟的旋律也发出了更为强烈的呼吁。悲愤的情绪，在第二部分音乐形象的推动下，表现得更为激动人心；但最后还是无可奈何地归于沉寂。
法国作曲家德彪西也写过24首钢琴前奏曲，每个曲子都有一个标题，如《原野上的风》、《飘荡在晚风中的声音和香味》、《月光照临的阳台》等等，都是一幅幅气韵生动的音画。
德彪西是印象派作曲家。印象派力图表现感觉世界中的主观印象，作品都以诗情画意和自然景色为题材。印象派音乐着重描写光和色彩的变化，和声、调式、旋律、节奏、音色都是创造色彩的工具。音乐形象没有清晰的轮廓，勾划出来的是一种朦胧、飘忽的意境。
德彪西的前奏曲除了钢琴作品以外，还有一首管弦乐曲《牧神午后》，很为有名。《牧神午后前奏曲》取材于法国诗人马拉美的诗。牧神是一个头脑单纯而沉溺于情欲的生物。黎明时，他在森林中醒来，尽力回忆昨天下午的经历，捕捉那渺茫的幻影：他是不是幸运地受到了水仙女的接待？她们是那样温存而放纵。藏在远处闪光的湖边棕色的芦苇丛里的白色动物，它们过去是，现在还是天鹅吗？不！是水精在嬉水吧？在那红玫瑰花丛的后面，到处是金色的花冠、白色的花茎，这是盛开着百合花的花园吗？于是，他吃完了一串葡萄，常常把果皮抛向空中，并在一阵幻想的热望中把它们吹成泡泡。太阳是温暖的，青草是柔顺的；在参拜了灵验的酒量以后，他又把身子蜷缩起来，这样，他可以求得模模糊糊的心醉神迷，进入更有希望的森林的梦乡。这是一曲田园风味的幻想曲，开头长笛吹出的旋律，是全曲的基调。独奏长笛用甜蜜柔和的音色把我们带进了一个迷离恍惚的、梦一般的境界。竖琴的滑音和圆号的低吟浅唱，写出了夏天炎热的阳光和牧神睡眼惺松的倦意。这个主题在多次反复时，配器上、音调上和节奏上作了五光十色的变化。中间穿插着另外两个主题。这些主题也都是恬淡、幽雅、温柔娴静的。木管乐器上下起伏的旋律、竖琴闪闪烁烁的滑音，好象微风吹拂着晶莹的水波，水仙女在空中飞来飞去。但音乐形象空疏飘渺，好象雾里看花，是一幅迷迷糊糊、朦朦胧胧的牧神行乐图。
近代歌剧中的短小序曲，或某一幕前面的短小管弦乐曲也叫前奏曲。例如德国作曲家瓦格纳的歌剧《罗恩格林》，就是以前奏曲开始的。歌剧的主人公罗恩格林，是一个守护圣盘（相传是耶稣吃最后的晚餐时所用的餐具，耶稣被钉死在十字架上时，犹太亚利马太城的约瑟又用它来盛耶稣身上淌下的血。）的骑上。《罗恩格林》前奏曲是由圣盘主题发展而成的。这个主题由小提琴分成四部，再由四个独奏小提琴从高音区轻轻奏出，描写庄严神圣、光明纯洁的圣盘从天而降，这圣盘也就代表着圣盘骑士罗恩格林。这个主题在发展中改由木管乐器吹奏。音区渐渐下降，描写罗恩格林从天国降临到了人间。然后又由圆号吹这个主题，力度渐渐增强；当它由小号和长号吹出时，色彩顿时明亮起来，放射着灿烂的光辉。显示出圣盘骑士的英雄豪迈气概。最后音乐渐渐平静，回到了开始的地方。这首前奏曲用细腻精致的配器手法和精雕细琢的复调技巧，塑造出纯洁高贵、轻盈飘渺的音乐形象，是非常动人的。
意大利作曲家威尔第的歌剧《茶花女》的第一幕前奏曲包含两个主题：第一个主题是描写茶花女的悲剧性命运的，后来第三幕的前奏曲又用了这个主题。第二个主题是描写茶花女对阿尔弗雷多的爱情的，在第二幕第一景中由茶花女唱出，歌词是：“阿尔弗雷多，爱我吧。象我爱你一样。”
下面再讲一讲间奏曲。间奏曲的意思原来是幕间戏，也就是在大歌剧的两幕之间演出的独幕喜歌剧。近代的间奏曲则是指穿插在歌剧的两幕之间或两场之间的管弦乐曲，以及交响曲、协奏曲、组曲、室内乐等套曲中两个主要乐章之间的短小乐章。如法国作曲家拉罗的《西班牙交响曲》中的第三乐章就是一首间奏曲。
意大利作曲家马斯卡尼的《乡村骑士》，是一部独幕歌剧，包含十一场，间奏曲出现在第八场和第九场之间。歌剧叙述青年农民杜里都爱上了马车夫阿尔费奥的妻子罗拉。在第八场中，倾心于故里都的村女桑社查把杜里都和罗拉相爱的事告诉了阿尔费奥，阿尔费奥发誓要报仇。两人下场后。舞台上空无一人。这天正是复活节，舞台后面的教堂里正在做弥撒。这时乐队奏出了著名的间奏曲，填补了舞台上的空白。间奏曲的引子由小提琴轻轻奏出旋律，表现了做复活节礼拜的村民们虔诚的宗教感情。间奏曲的主要部分由小提琴在竖琴伴奏下奏出，和教堂里的管风琴声结合在一起。这是祈求和祷告的声音，预示着一幕悲剧就要发生。
在德国作曲家舒曼和勃拉姆斯的笔下，间奏曲成为独立的器乐作品。独立的间奏曲正象独立的前奏曲一样，已经没有“前奏”和“间奏”的含义。独立的间奏曲是一种形式自由的，清新简洁、短小精干的器乐曲。
勃拉姆斯的钢琴作品降E大调间奏曲取材于德国诗人黑尔德翻译的一首苏格兰叙事诗《安·博斯威尔夫人的悲歌》。间奏曲乐谱的前面，引了叙事诗中的两行：
安静地睡吧，我的孩子，安安稳稳地睡吧！
看见你哭泣，我心里难受。
这首间奏曲分三部分：第一部分是一首安静的摇篮曲。歌唱性的旋律出现在中间的声部；第二部分速度转慢，并转入了小调，表现母亲对孩子的忧虑；第三部分是再现部，进一步表现了母亲对孩子的祝福。
