海顿的这首D大调大提琴协奏曲创作于1783年。这首大提琴曲是为埃斯特哈齐家族乐团的另一位大提琴手安东·克拉夫特（Antonin Kraft，1752-1820）而作。克拉夫特是海顿的学生，或许是由于克拉夫特本身也有自己创作的大提琴协奏曲存世，D大调大提琴协奏曲的作者的真实性曾一直受到怀疑，有人曾将此曲归为克拉夫特所作。直到1953年，带有海顿签名的手稿被发现，关于D大调大提琴协奏曲归属的争论才最终结束。
D大调大提琴协奏曲也是一首意味隽永的精品。与前一首C大调大提琴协奏曲的宫廷气质相比，这首协奏曲的气质则更为温婉、柔和，充满了温情。
第一乐章为快板转中板，乐曲一开始就进入佳境，让人体味到无限的美感，乐章的第一主题生动有力，健康明朗，充满了和谐愉悦的感觉。
第二乐章为柔板，乐章的一开始，温暖的琴声就呈现出那个极富歌唱性的主题。这个主题让人一听难忘，充满温情的乐曲，反映了海顿作品有别于宫廷气质的另一面——人性的一面。
第三乐章为快板的回旋曲，这个乐章也充满了喜悦，其旋律也是让人一听难忘的。
海顿的D大调大提琴协奏曲有三个乐章，三个乐章写得都好，这是少有的现象，也是这个曲子的特色之一；海顿以一个相同的动机，统一了整个曲子，三个乐章是一体的，这是第二个特色。
第一乐章，奏鸣曲式。呈示部Tutti第一主题群的核心主题用的是短句，表现得彬彬有礼；至于阴性终止（指收在弱拍上）则显现出了谦卑而服帖；接下来是暗示性反覆和过渡；然后是第二主题群、结束句。Solo的音乐就丰富多了，多了许多装饰音，而且还有炫技（Virtuoso），非常动人。
发展部开始的时候是Tutti，Tutti最后几句的音乐非常抒情；Solo进来以后第二句绵软而华丽，简直是很谄媚的；再后面的音乐便不一样了，有3小节是跳动的，音乐热烈，这来自高音域和突兀的节奏，节拍的不稳定，有叛逆性，与前面的循规蹈矩形成对比。老师说：如果没有这段音乐，整首曲子就少了它的特别之处。
再现部是第一主题群→第二主题群→Cadenza→Coda。Cadenza中把主题以双弦拉出，很特别，同时也是高难度；Cadenza最后的颤音很夸大，这是为了提醒指挥者Cadenza即将结束，Coda就要开始（这是古典音乐的惯例）。
第二乐章A→B→A三段体。A再分为a→b→a，a段先是Solo，然后Tutti；两者各自都是一前句、一后句的领唱与和唱。b段是第二乐章里最美的部分，它是浪漫的，高把位，表情动人；a则是古典的、端庄的。后a比前a高8度，同时后a的大提琴非常夸张的在作著装饰（可以用“细针密缕”来形容）；后a的最后3句转为小调，显得阴暗，这也正突显出了B再转回大调的明亮。A→B→A之后接Cadenza和Coda。
第三乐章A→B→A→C→A回旋曲。A的结构是a→b→a，a也是Solo领唱和Tutti和唱的呼、应。规律的a对应不规律的b，b是炫技的，同时它也是B的预示。B段中间有两小节的大跳，亦为其特色之一；最后三句徘徊流连，令人不忍离去。第二个A先是大调，转至小调，直到最后一句的5、6小节才回复大调。C段则是大调→小调→大调→小调，因而产生了亮→暗→亮→暗的变化。从这些大、小调的转换，可以看出海顿音乐的简洁有力，彼此的衔接一点阻碍都没有。
