在汉语里，对“琵琶”这个词最早的解释是“推手前曰枇，引手却曰杷”，意指弹奏琵琶时往前弹、往后挑这两个动作。在秦汉之际，琵琶不是指目前我们熟悉的这种曲项梨形的乐器，而是指一种类似现在的三弦、圆形共鸣箱那样的直杆而两边蒙皮的乐器，叫“秦汉子”，也叫“秦琵琶”。世界上有一个乐器大家族叫鲁特琴，这个弦乐器大家庭里的成员，都有一种梨形共鸣箱，都是靠拨弹发声的。在古埃及的壁画里就发现了这种乐器形态，其后在欧洲，从中世纪一直到浪漫主义勃兴，这种类型的琴有很多种，且深受人民喜爱。在中亚地区，例如土耳其等许多国家也都有这样的乐器形制。
在中国，我们现在所看到的曲项琵琶就是南北朝之前从西域通过丝绸之路传到中原的。一般人提到丝绸之路，更多想到的是货物的流通，比如从西域传来葡萄、苜蓿、香料，我们传出去丝绸、瓷器等。其实除了货物，还有更多“非物质”的、精神上的东西是通过丝绸之路东西交流的。从南北朝到唐朝达到鼎盛的文化交流，除了佛教，最多的就是音乐。包括从中亚和西域传到中原的许多乐器、乐曲及音乐理论，都是中外文明互鉴的结果。这些外来的音乐到中原之后，经过各民族音乐家不断传承、创新、发展，逐渐和中原本土音乐融合，最后形成我们今天的国乐。
琵琶传到中原后，就像现在的“流行音乐”一样，迅速得到从帝王、皇族，一直到老百姓的喜爱。地处现在新疆与中亚地区的“昭武九姓”国当时音乐很盛，很多当地的音乐家来到中原生活。现在一些汉族人的姓氏，例如曹氏、安氏、史氏，大都源自“昭武九姓”。尤其是曹氏，北齐有一个音乐家叫曹妙达，到中原定居后，就因为琵琶弹得好而“封王开府”，显赫一时。除了曹妙达，唐朝的曹善才、曹刚等，也都是靠弹琵琶在中原过上了令人艳羡的富足生活。
琵琶在刚传入中原时，还保留着一个游牧民族的乐器特点，即横抱。因为它是马上之乐，人骑在马上，右手要弹，左手除了按弦，还要作为乐器的支点，所以我们从敦煌壁画里看到的从北齐到唐朝的琵琶都是横抱怀中的。琵琶后来变成今天这样竖置于腿上演奏，是因为来到中原后逐渐适应农业文明的生活习惯而产生变化。中国人在宋朝之前还没有普遍使用现在这种高的家具，宋朝以后才逐渐流行用高的桌椅。既然不再骑在马、驼之上，而是端坐于椅上，琵琶也就可以安稳地放在腿上，由原来的横抱变为竖抱。琴师的左手不必再托着琵琶起承重的作用，于是可以更大范围地在琵琶的弦上自由地游走，丰富了乐曲的弹奏技巧和表现力。
唐三彩骆驼俑上弹琵琶的胡人
唐朝的裴神符是一个琵琶改革家，他第一个弃用拨子，改用五根手指来弹琵琶。拨子只有一个，手指却是五根，不但手指更灵巧、更方便，而且以指直接触弦，不再借物触弦，更加人性化，能更好地达成“人琴合一”的境界。这件从西域传进来的乐器，经过各民族音乐家的不断改造，演化为立起来弹奏（解放了左手），用手指代替拨子弹奏（解放了右手），极大地丰富了琵琶的表现力，成为中原地区农业文明对外族游牧文明成功改造和提升的例子，促进了琵琶“中国化”的进程，也使中国的琵琶成为鲁特琴家族诸乐器中技巧丰富、独具特色的乐器。目前在中国，只有南音的琵琶还保留着从南北朝到唐朝琵琶的演奏方式和形制，不仅仍旧横抱怀中，而且用拨子弹奏，这也是南音成为联合国教科文组织“人类非物质文化遗产代表作”的原因之一。
唐朝以后，从西域传来的这种曲项梨形的琵琶开始大盛，成为唐朝音乐，尤其是燕乐里的主奏乐器，也出现了一批非常著名的琵琶演奏家。除了曹善才、曹刚、裴神符，还有一位琵琶演奏家，叫康昆仑，号称“长安第一手”。据说有一年关中大旱，宫廷下诏祈雨。我们现在听到的“祈雨调”，几乎都是近似哭泣的悲音惨调，很多影视剧里表现的也是人们头戴柳圈，赤膊跪拜，痛苦不堪地乞求老天爷下雨。实际上，唐朝祈雨并没有那么凄苦的哀求，而是高高兴兴地演节目，让老天爷和大家一起欣赏音乐。因为老天高兴才下雨，所以要让老天高兴。
琵琶（中国艺术研究院藏品）
当时，长安东市、西市各搭一台，与其说是祈雨，不若说是斗乐。东市请来康昆仑，相当于请来了整个唐朝的首席琵琶演奏家。在东市“粉丝”们的欢呼声中，康昆仑说：我弹一首新曲子，叫《新翻羽调六幺》。《六幺》也叫《绿腰》《录要》，是唐朝非常著名的一首琵琶曲。《新翻羽调六幺》就是不用原来的调，把这首曲子转到羽调上弹，有新的创造。一曲弹完之后，没想到西市这边上来一位盛装华贵、珠翠耀眼的女郎，女郎说：我也弹刚才这首曲子，但是，我再转一个更难弹的调，叫枫香调。结果，“及下拨，声如雷，其妙入神”！不但观众惊讶，康昆仑也心悦诚服，马上到对面台去，要拜女郎为师。女郎让康昆仑先等一下，待换了衣裳出来，满座皆惊，原来此人并非女郎，而是一个和尚，是长安庄严寺的出家人段善本。因为穿着袈裟的和尚不便到这样的场合演奏，故妆成女郎。从这个故事中，我们可以知道琵琶在唐朝社会生活中的地位和影响。
新翻羽调绿腰,方锦龙
明清时期，琵琶音乐越发成熟，开始出现了流派。由于琵琶的广泛流行，还出现了私印的琵琶谱。19世纪，有两本琵琶谱在琵琶界非常重要，一是《华秋苹琵琶谱》，收录了琵琶小曲62首、套曲6首；二是19世纪末李芳园的《南北派十三套大曲琵琶新谱》。这两个谱本的出现对琵琶艺术在近代的发展起了巨大的作用。
近代，琵琶作为民众所熟悉的乐器，在中国南方和北方都有不同的流派在流传，南方更多，如浦东派、无锡派等，尤其在江浙一带非常流行。1920年，在上海创建的大同乐会把琵琶和其他的民族乐器放到一起，形成了一个近代民族乐队的雏形。到今天，不但琵琶成为各种编制的民族乐队中的主奏乐器，也涌现了一批技艺超群的琵琶大家。
