协奏曲是独奏乐器和乐队协同演奏的器乐套曲。在协奏曲中，有时由独奏乐器主奏，有时则由乐队独当一面，两者好象是在互相竞争，所以协奏曲又称竞奏曲。但是，十七世纪和十八世纪之初的协奏曲，有些实际上只是普通的器乐合奏曲，和组曲没有多大区别；有一些则是由一小组独奏乐器和大组乐器即全体乐器协同演奏的，其中有些段落由小组乐器独当一面，和由全体乐器演奏的部分形成对比。小组乐器包含两三件独奏弦乐器，有时还有木管乐器和铜管乐器；大组乐器包含各种弦乐器，还有一个主要演奏和声的古钢琴。古钢琴的乐谱上只写着一个低音部分，上面注着一系列表明和弦结构的数字。演奏者看了低音和数字弹出和声来，这种数字低音乐谱叫做“通奏低音”。有时也用两个古钢琴参加演奏，一个古钢琴支持大组乐器，另一个古钢琴支持小组乐器。这种古老的协奏曲，叫做“大协奏曲”。
巴赫为勃兰登堡侯爵路得维希写了六部协奏曲，世称“勃兰登堡协奏曲”，其中第二、第四和第五首具有大协奏曲的特点。第四“勃兰登堡协奏曲”的小组乐器有小提琴、第一长笛和第二长笛；大组乐器有第一小提琴、第二小提琴、中提琴、大提琴、低音提琴和古钢琴。全曲包含快板，行权和急板三个乐章。第一乐章是一个欢快活泼的、舞曲性质的乐章，音乐具有非常明朗的田园色彩，它分为五个段落，这五个段落可以用“A——B——C——B——A”来表示，从这个图式我们可以看出这个乐章是一种前后对称的形式。第一个段落由小组乐器和大组乐器协同演奏，“但小组乐器后于比较突出的地位。第二段突出了小组乐器中的独奏小提琴，这一段音乐是从第一段的开头两小节发展而成的。流动不息的旋律，在古钢琴和低音弦乐器的支持下。由独奏小提琴奏出。第二段的末了，小组乐器和大组乐器通力合作，就没有主次之分了。第三段出现了新的旋律，但和前面部分的对比并不很大，这一段又经常突出小组乐器。第四段是从第二段变化出来的。第五段是第一段的原封不动的反复。
十七世纪末和十八世纪初，由于小提琴演奏技术的提高和主调音乐的发展，出现了可以充分发挥小提琴演奏技巧的、以独奏小提琴与乐队协同演奏的小提琴协奏曲。随后又出现了钢琴协奏曲和其他独奏乐器的协奏曲。这种以一件独奏乐器主奏、乐队协奏的协奏曲，称为近代协奏曲。
在近代协奏曲中，独奏乐器和乐队形成对比，并此起彼落，互相竞争。近代协奏曲一般包含快板、慢板、快板三个乐章。比起交响曲来少了一个小步舞或谐谑曲的第三乐章。协奏曲也象交响曲一样，第一乐章多用奏鸣曲式写成。但协奏曲第一乐章的奏鸣曲式，为了体现协奏的原则，常常包含两个呈示部：第一呈示部单独由乐队演奏，第二呈示部由独奏乐器和乐队协同演奏，而独奏乐器居于突出的地位。近代协奏曲在莫扎特的创作中达到了成熟的阶段。他曾写过小提琴、钢琴、长笛、双簧管、单簧管、大管、圆号等乐器独奏的五十多部协奏曲。1977年，莫扎特写了一首双簧管协奏曲，第二年他把它改编成了长笛协奏曲，这就是《D大调第二长笛协奏曲》。绚丽多彩的第一乐章包含两个主题，第一主题清新欢畅，生动活泼；第二主题优美流利，妩媚多姿。两个主题先单独由乐队奏出，构成第一呈示部。第一呈示部的末了，有一个短短的结束部。然后独奏长笛和乐队再协同演奏两个主题，构成第二呈示部。在第二呈示部中，由长笛吹奏的旋律，装饰得更加华丽，借以发挥独奏乐器的演奏技巧。展开部的规模很小，实际上只是一个短短的连接部，其中独奏长笛和乐队互相模恢，为再现部开路。再现部仍由独奏长笛和乐队协同演奏，丰富多彩的旋律，由长笛主奏。在尾声以前，长笛吹出了“华彩段”。
所谓华彩段，是协奏曲特有的一个段落，通常位于乐章将近结束的地方。华彩段由独奏乐器单独演奏，发展前面的重要主题，并充分地发挥各种华丽的演奏技巧。
最后，由乐队单独演奏尾声，结束整个乐章。
协奏曲的第一乐章和交响曲的第一乐章相比，在结构上有两点主要区别：第一，交响曲的第一乐章只有一个呈示部，但古典交响曲的呈示部常常要反复演奏一遍；协奏曲不是反复演奏呈示部，而是变成了两个不同的呈示部，即由乐队单独演奏的第一呈示部，和由独奏乐器与乐队协奏的第二呈示部。第二个区别是，协奏曲在尾声以前要演奏华彩段，而交响曲则没有这种华彩段。华彩段最初是由独奏者即兴演奏的，后来改由其他作曲家或演奏家须先作好，独奏者可以随意选择一个华彩段供自己演奏。
莫扎特的《D大调第二长笛协奏曲》，曾有不少作曲家和演奏家为它写过华彩段，被经常演奏的是丹麦长笛家安徒生所作的华彩段。华彩段一般总是在协奏曲的第一乐章；有时第二和第三乐章也有华彩段，但比第一乐章的华彩段要简短一些。
另外，双呈示部不仅只出现在协奏曲的第一乐章，有时也出现于协奏曲的第三乐章，例如海顿的小号协奏曲的第三乐章就有两个呈示部。这是一个描写风俗生活的乐章，用回旋奏鸣曲式写成。回旋奏鸣曲式跟奏鸣曲式差不多，只是第一主题多出现了一两次，因而同时有了回旋曲式的特点。这个乐章的两个主题都象轮舞歌曲那样轻快活泼。第一、第二两个主题先由乐队单独演奏，构成第一呈示部；然后由小号和乐队协奏，构成第二呈示部。第二呈示部和再现部之间，只有一个短短的连接部，但再现部第一主题的两次再现之间，有一个展开这个主题的部分。最后，又用第一主题的材料作为尾声，热烈地结束全曲。
贝多芬以后的协奏曲，华彩段都由作曲家本人写定，不再让独奏者自由演奏。第一个由作曲家写定华彩段的协奏曲，是贝多芬的第五钢琴协奏曲。贝多芬的这部协奏曲，同他的奏鸣曲一样，充满着强有力的戏剧性发展，并表现出一种积极的、富于进取的时代精神。第一乐章是一个用奏鸣曲式写成的长大乐章，由两个呈示部、展开部和再现部组成。贝多芬在第一乐章应该演奏华彩段的地方写道：“不要华彩段，紧接下去演奏”，意思是：不要即兴演奏，只要照谱演奏就是了。实际上贝多芬已在乐谱上写上了自己的华彩段。对于贝多芬第五钢琴协奏曲这样一部壮丽宏伟、富于英雄气概的作品来说，它那刚健的性格。是和那种搔首弄姿地炫耀技巧的华彩段不相容的；因此贝多芬避开了一切精雕细琢、纤巧华丽的东西，把华彩段写得简洁明快，落落大方，前半部分紧扣第一主题，后半部分回忆第二主题，短小精悍，没有一点闲笔。华彩段在第一乐章的最后，是长大的尾声的一部分。 从门德尔松开始，协奏曲的第一乐章不再用双呈示部。但在一个显示部里，主题的陈述和发展，仍然体现了协奏的原则。比如说：有时。乐队先单独演奏主题，然后加进独奏乐器，再把主题演奏一遍；这时，为了发挥独奏乐器的演奏技巧，旋律常常装饰得比较华丽；有时则把次序颠倒过来，先由独奏乐器主奏，然后再由乐队重复；有时，乐队和独奏乐器一问一答，分别演奏主题的两个乐句。例如在门德尔松的小提琴协奏曲第一乐章中，热情洋溢的第一主题，好象一曲清新酣畅的青春之歌，首先由独奏小提琴主奏，然后用流利生动的装饰性乐句，过渡到乐队的重复演奏。独奏小提琴和乐队一唱一和，此起彼伏，形成了鲜明的对照。淳朴、宁静，气息宽广的第二主题，则在独奏小提琴持续低音的背景上，先由木管四重奏吹出第一乐句；第二乐句改由独奏小提琴主奏，旋律线拉得很长，好象有千言万语，要尽情倾吐。在展开部中，独奏小提琴和乐队协同演奏，发展第一主题，时而互相衬托，时而前后呼应；最后，独奏小提琴的华彩段用“清弓”奏出一连串的分散和弦，通向再现部。
“清弓”就是在演奏时把弓毛移近指板擦弦，发出清越的音响。
这个华彩段，也是由作曲家写定的，但它的位置不是在尾声以前，而是在展开部和再现部之间。
十九世纪的浪漫派作曲家，对协奏曲的形式进行了革新。李斯特的两首钢琴协奏曲象他的交响诗一样，从标题性的构思出发，并把多乐章的套曲，揉合成一个乐章；其中各个部分相当于套曲的各乐章，但从头至尾贯串着基本主题的发展，构成了一气呵成的整体。例如他的第一钢琴协奏曲共包含四个部分，相当于奏鸣曲或交响曲的四个乐章。第一部分是双拍子的庄严快板，音乐刚毅雄健，表现出一种坚强果断的性格。第一部分的核心主题不断地用变奏的手法进行了广阔的发展，中间还穿插着一个抒情主题，由独奏钢琴和单簧管、小提琴一唱一和，互相对答。
第二部分是四拍子的慢板。气息宽广的抒情主题，由乐队和钢琴交替演奏。这个主题发展到高潮以后，在钢琴的颤音背景上，长笛、单簧管、双簧管交替着吹出第二个抒情主题。这个主题其实是从第一个抒情主题派生出来的，最后又回复到第一个抒情主题。
第三部分是三拍子的小快板，是一首谐谑曲。这一部分交替发展着两个轻快活泼、富于风趣的主题。第一个主题由钢琴主奏，第二个主题由钢琴和乐队协同演奏。第三部分的最后，又出现了第一部分的基本主题和第二部分的第二个抒情主题，并由此迈向凯旋进行曲一般的第四部分。
第四部分是四拍子的快板，第二部分的第一个抒情主题，又在这里出现，但它的抒情气质，已一变而为英姿飒爽的进行曲性格。这是李斯特在他的交响诗里常用的手法，叫做“主题变形”。这里抒情主题一变而为凯旋进行曲，是第一部分和第二部分互相渗透的结果。——就是旋律脱胎于第二部分的第一个主题，而刚毅果断的性格，则和第一部分的基本主题一脉相承。第四部分还综合了第二部分的第二个抒情主题和第三部分开头的谐谑曲主题，作多方面的性格刻划，塑造出一个羽毛丰满、神采飞扬的英雄形象。最后，在尾声中加快速度，交替发展第一部分的基本主题和第三部分开头的主题，把音乐推向了热情的顶峰。
最后，还要讲一讲有两件和三件独奏乐器的协奏曲，即双协奏曲和三重协奏曲。双协奏曲是两件相同或不同的独奏乐器和乐队协同演奏的器乐套曲：例如巴赫的古钢琴双协奏曲，就是用两件相同的独奏乐器（古钢琴）和乐队协奏的；而莫扎特的长笛、竖琴双协奏曲和勃拉姆斯的小提琴、大提琴双协奏曲，则是用两件不同的独奏乐器和乐队协奏的。三重协奏曲大都使用三件不同的独奏乐器，如贝多芬的钢琴、小提琴、大提琴三重协奏曲；也可以使用三件相同的独奏乐器，如巴赫的羽管键琴（一种古钢琴）三重协奏曲。
莫扎特所作长笛、竖琴双协奏曲包含三个乐章：奏鸣曲式的快板、抒情的小行板和回旋曲体裁的快板。第一乐章是双呈示部的奏鸣曲式，包含三个主题，即一个主部主题和两个副部主题；但在由乐队演奏的第一呈示部中，只出现了主部主题和第二个副部主题。在第二呈示部和再现部中，三个主题全都出现了。主部主题坚定有力，表现出一种奋发向上的精神境界，由长笛、竖琴和乐队协同演奏。副部第一主题清新流利，表现出一种情然自得的神态，在清澈如水的竖琴伴奏下，由长笛吹奏抒情气质的旋律。副部第二主题轻盈明快，机动灵活，又由长笛、竖琴和乐队协同演奏。展开部先由乐队发展主部主题，然后长笛在乐队的伴奏下，吹出一个优美潇洒的新主题。这个主题在竖琴的呼应下，通向再现部。尾声前的华彩段，是长笛和竖琴的二重奏。最后由乐队奏出取材于主部主题的尾声，热烈地结束第一乐章。
协奏曲原来是一种没有标题的器乐曲。我国作曲家对协奏曲的民族化、标题化和形式的革新作了许多新的探索，取得了可喜的成果，出现了以唢呐、琵琶、二胡、笛子等为独奏乐器的民族协奏曲。《梁山伯与祝英台》、《草原英雄小姐妹》、《山林》等标题协奏曲和人声与乐队相结合的声乐协奏曲。
何占豪和陈钢作曲的《梁山伯与祝英台》小提琴协奏曲，象交响诗一样，是单乐章的标题音乐，内容取材于家喻户晓的民间故事。采用奏鸣曲式，分三部分描述梁祝的相爱、抗婚和化蝶。
开头是短短的引子，长笛在清朗的弦乐器泛音和轻柔的定音鼓震音背景上，吹出秀丽的华彩句，描写风和日丽、鸟语花香的阳春景色；双簧管和中提琴互相模仿着悠扬婉转的歌唱性曲调，引出了独奏小提琴和木管乐器一唱一和的爱情主题，也就是奏鸣曲式的第一主题。
这个真挚亲切、优美淳朴的爱情主题，是在越剧慢中板唱腔的音调基础上进行创作的；独奏小提琴上滑指的奏法，也同戏曲音乐语言和乐器演奏技法有密切的联系。这个主题是三段式结构。中段速度稍快，大提琴和独奏小提琴互相酬答，描写“草桥结拜”的情景。
爱情主题的再现段由弦乐器齐奏热情洋溢的歌唱性旋律。然后独奏小提琴奏出自由奔放的华彩句，过渡到第二主题。 第二主题是生动活泼的回旋曲，描写梁祝当年亲密交游的同窗生活。回旋曲的基本主题出现三次。第一次由独奏小提琴主奏，第二次由乐队演奏，第三次由独奏小提琴和乐队合奏。回旋曲的第一个中间段落脱胎于基本主题，但节奏放宽，抒情歌唱性的旋律由木管乐器和独奏小提琴一唱一和，描写一对知己诗词酬答、弦歌唱和的情景。回旋曲的第二个中间段落模仿古筝的演奏手法，有较大的发展。结束部也是在越剧慢板唱腔的音调基础上创作的，独奏小提琴在弦乐器和竖琴的伴奏下，奏出悲怆的曲调，表现十里长亭依依惜别的情景。
在展开部中，大提琴和大管不断重复着一个阴沉的下行音调，配合着定音鼓的震音和凄惶的锣声，表现出惊慌不安的气氛和不祥的征兆。铜管乐器和低音弦乐器声色俱厉的齐奏，代表残暴的封建势力。接着，独奏小提琴用激昂的散板表现祝英台悲愤痛苦的表情，并用从回旋曲第二个中间段落变化出来的切分和弦，和代表封建势力的音调相对抗，表现强烈的反抗情绪。
当抗婚的场面发展到高潮时，音乐戛然而止，随即转入了慢板。独奏小提琴在弦乐器和竖琴的伴奏及长笛的呼应下。奏出了凄侧悲苦的插部主题；大提琴起而应和，互诉衷曲。这段音乐描写了楼台会的场面，旋律也以越剧《梁祝》楼台会的幕后合唱为基础。紧跟在插部后面的，是一段强烈的闪板，音乐用戏曲中紧拉慢唱的手法来表现祝英台的哭灵。乐队的急板和独奏小提琴的散板宣叙调交替出现，逐渐发展为第二个高潮。独奏小提琴奏完了最后一个激动人心的华彩句以后，鼓板锣钹齐鸣，意味着祝英台的投坟。接着，音乐从悲愤转向平静，重新听到了长笛的秀丽的华彩句，象在引子中一样。竖琴奏出清澈如水的滑音。把我们带进了空灵仙境。意味着梁祝的化蝶。音乐进入了缩短了的再现部。
情深意挚的第一主题，由加弱音器的弦乐部和独奏小提琴重新奏出，表现出一种缥缈悠远的意境，使人想到化为蝴蝶的梁山伯和祝英台，正在双双起舞；他们忠贞不渝的爱情，世世代代受到人们的歌颂。
